Nach der Abschaffung der Sklaverei verschwand die Capoeira im Untergrund und wurde besonders von kriminellen Banden und Draufgängern genutzt und individuell weiterentwickelt. Damals gab es diverse Meister die teils sehr unterschiedliche Techniken lehrten. Zu dem einem ging man um den Kampf mit den Händen zu lernen, zu einem weiteren um mit den Füssen zu kämpfen und zum nächsten um den Umgang mit dem Messer oder dem Petropolis (Geh-Schlagstock) zu erlernen. Die Capoeira war damals alles und nichts zugleich.

Während Capoeira früher hauptsächlich als Körpertraining für das Überleben und die Flucht trainiert wurde, so wurde es mehr und mehr zu einem Strassenkampf und einer Philosophie mit Techniken die nicht nur das eigenee Überleben sichern sollten, sondern dazu dienen sollten um Leute aus dem Hinterhalt anzugreifen und auszurauben. Einige dieser Techniken z.B. "Arrastão" (Raubzug) oder auch "Boca de Calcas" finden sich in abgewandelter Form auch noch in der heutigen Capoeira wieder.

Mitglieder der "Maltas" genannten Banden kämpften oft mit Rasiermessern und trugen nicht selten ein markantes, seidenes Halstuch zu Schutz ihrer Kehle. Obwohl die Capoeira stets auch ein beliebtes Spiel und ein relativ harmloser Zeitvertreib für die arme Bevölkerung war, dominierten die Zeitungsberichte über Untaten von Capoeiristas die öffentliche Meinung. Es dauerte nicht sehr lange bis das Wort Capoeira gleichbedeutend mit "kriminell" wurde. Dies führte letztlich auch zu zu einem Verbot der Capoeira. Trotz des Verbots liessen sich jedoch Anghörige des Militärs und der Polizei in der Kampfkunst ausbilden. Teilweise wurden sogar Capoeiristas aus Banden für den Dienst in der Polizei oder für Dienste für korrupte Politiker gekauft und eingesetzt.

Die Capoeira blieb jedoch offiziell verboten bis ein Capoeirista namens Manoel dos Reis Machado sie von ihrem Dasein am Rande der Gesellschaft befreite indem er 1932 die erste "Academia" (Capoeira Schule) eröffnete. Manoel dos Reis Machado, der unter dem Namen "Mestre Bimba" berühmt wurde, verwandelte den Strassenkampf in einen Kampfsport, entwickelte spezielle Trainingsmethoden und führte viele neue Techniken ein. Dies ebnete der Capoeira den Weg und nach einer Vorführung Bimbas vor dem damaligen Präsidenten Vargas, erkannte die Regierung Brasiliens die Capoeira 1937 schliesslich als ein wichtiges Kulturgut an.